Tháp tùng Chủ tịch nước Nguyễn Xuân Phúc trong chuyến thăm có đồng chí Phan Đình Trạc, Ủy viên Bộ Chính trị, Bí thư Trung ương Đảng, Trưởng ban Nội chính Trung ương; đồng chí Bùi Thanh Sơn, Ủy viên Trung ương Đảng, Bộ trưởng Bộ Ngoại giao; đồng chí Lê Khánh Hải, Ủy viên Trung ương Đảng, Chủ nhiệm Văn phòng Chủ tịch nước; đồng chí Nguyễn Thanh Nghị, Ủy viên Trung ương Đảng, Bộ trưởng Bộ Xây dựng, đồng Chủ tịch Ủy ban liên Chính phủ Việt Nam – Cuba; đồng chí Nguyễn Chí Dũng, Ủy viên Trung ương Đảng, Bộ trưởng Bộ Kế hoạch và Đầu tư; đồng chí Nguyễn Hồng Diên, Ủy viên Trung ương Đảng, Bộ trưởng Bộ Công Thương; đồng chí Nguyễn Mạnh Hùng, Ủy viên Trung ương Đảng, Bộ trưởng Bộ Thông tin và Truyền thông; đồng chí Nguyễn Thị Hồng, Ủy viên Trung ương Đảng, Thống đốc Ngân hàng Nhà nước; Thượng tướng Hoàng Xuân Chiến, Ủy viên Trung ương Đảng, Thứ trưởng Bộ Quốc phòng; Thượng tướng Nguyễn Văn Sơn, Thứ trưởng Bộ Công an; Chủ tịch Liên hiệp các Tổ chức hữu nghị Việt Nam Nguyễn Phương Nga; Đại sứ Việt Nam tại Cuba Lê Thanh Tùng; lãnh đạo một số ban, bộ, ngành.
Về chuyến thăm của Chủ tịch nước Nguyễn Xuân Phúc, Thứ trưởng Bộ Ngoại giao Đặng Hoàng Giang cho biết, chuyến thăm có ý nghĩa hết sức đặc biệt, là chuyến thăm của lịch sử và nghĩa tình. Chuyến thăm thể hiện mạnh mẽ tình đoàn kết, sự ủng hộ chặt chẽ của Việt Nam dành cho Cuba trong bối cảnh cả hai nước đang gặp những khó khăn nhất định trong bối cảnh đại dịch COVID-19 toàn cầu. Cụ thể hai nước đã ủng hộ lẫn nhau về vaccine, y tế, lương thực...
Đại sứ Việt Nam tại Cuba Lê Thanh Tùng cho biết, chuyến thăm chính thức Cuba lần này của Chủ tịch nước Nguyễn Xuân Phúc là chuyến thăm của một nguyên thủ Nhà nước nước ngoài đầu tiên đến thăm Cuba kể từ khi xảy ra đại dịch COVID-19 từ đầu năm 2020 và cũng là chuyến thăm đầu tiên giữa Việt Nam và Cuba sau khi hai nước bước vào nhiệm kỳ mới.
Trong chuyến thăm này, lãnh đạo Đảng và Nhà nước hai nước sẽ đánh giá về quan hệ hợp tác song phương, tập trung thảo luận và thống nhất về phương hướng cũng như các biện pháp để làm sao tăng cường, làm sâu sắc hơn nữa mối quan hệ hợp tác đoàn kết anh em toàn diện giữa Việt Nam và Cuba, nhất là trên các lĩnh vực kinh tế, thương mại, đầu tư và hợp tác trên các lĩnh vực mà hai bên có thế mạnh và có thể bổ sung cho nhau.